[EV3]PID循跡控制理論 | 新北市補習班推薦網

2015年10月11日—EV3循跡機器人.在工廠，要儲存或提取一些貨物時，若是由一個個工人慢慢搬，​這樣為未免太浪費資源與資金，所以不太可能吧，通常是以機器人 ...

在工廠，要儲存或提取一些貨物時，若是由一個個工人慢慢搬，這樣為未免太浪費資源與資金，所以不太可能吧，通常是以機器人代替人去做的，而循跡機器人在工廠可以快速且高效率運送大量的貨物和訊息。將來我們會看到公路上有公車沿著磁力線跑，和循跡機器人的原理差不多，只是把有形的黑線變成無形的磁力線。而循跡機器人在沿著線跑時，必須不斷修正行徑的軌跡，以免跑到線外。

      紅外線感測模組可以藉由讀取到不同比例的紅外線反射量來判別是否為黑線，以數字來舉例，當紅外線感測器放在完全黑色的線上面，感測器讀取到40，而當放在完全白色物件的時候，感測器讀取到50，而當有一半看到黑色，有一半看到白色的時候則會讀取到45，因為讀取進來的紅外線反射量恰好是白色反射和黑色反射的平均值。

經過簡單的測量知道，當數字越接近40則表示車子越靠右(黑線區域)，當數字越大越接近50時，則表示車子越靠近左(白線區域)，而當車子偏左時，得下指令給車子向右邊走，反之亦然，這邊使用簡單的二分法來決定偏左或是偏右，就是黑白平均值為45，這個數值我們稱為Offset，當紅外線小於45則我要讓車子左轉，大於的時候要右轉。

上述稱為二段循跡法，車子走動時呈Z字型的運動軌跡，遇到黑線就朝另一個方向避開，遠離黑線則朝黑線靠近，行動時只有左轉或右轉兩個動作，因在轉彎時會停下另一邊的馬達，所以會慢慢前行。此循跡法在行動時會大幅度的左右搖擺，浪費時間與電池電量，但是只需要簡單的材料、程式，就可以使用，非常適合初學者練習使用。

        大部分都是在直線的部份，二段法在直線在行走直線時，耗費了太多的不必要位移，一直抖動，因此將直線獨立出來，設定光感值靠近45的狀...