樂高EV3機器人- 雙顏色感測器循跡 | 新北市補習班推薦網
循跡對於機器人來說是非常基本的控制要求，因為機器人在有限的感測器之下，可...感測器接在#1輸入端，右邊的顏色感測器接在#1輸入端)，我們用EV3程式來寫 ...
循跡對於機器人來說是非常基本的控制要求，因為機器人在有限的感測器之下，可說是無法在沒有標的物走到指定的位置。因此軌跡線、定位點或是高級一點的GPS或是室內定位裝置等。其中最簡單也是最重要的就是循線前進(line follow)。
在軌跡線無交叉的情況下，機器人只要一個光感測器就能沿著軌跡線的左側或右側前進，但也因為這個前提，機器人是無法經過十字交叉口的。
由下圖可看到，軌跡線是有交叉的，因此我們需要使用第二個光感測器來夾住這條軌跡線。
如此就會有四種狀況：(假設左邊的顏色感測器接在#1輸入端，右邊的顏色感測器接在#1輸入端)，我們用 EV3程式來寫就是這樣的架構 (本範例無馬達指定，僅示範架構)：
1. 左黑右白：機器人偏右，向左修正 (下圖中，下方V區塊)
2. 左白右黑：機器人偏左，向右修正 (下圖中，上方X區塊)
3. 兩者皆白：軌跡線位於兩個感測器中央，前進！(下圖中，上方V區塊)
4. 兩者皆黑：十字路口，前進 (下圖中，下方X區塊)
對應到Arduino 或任何文字式程式語言就是 while(true) + switch 或是巢狀的 if/else架構，如以下 NXC 範例： #define pwr 40 #define line 35 task main() { SetSensorLight(S1); ...
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